PCD to PointCloud2 Publisher

ROS2 节点，读取 PCD 文件或文件夹中的点云数据，并发布为 sensor_msgs/PointCloud2 消息。功能类似于 rosbag 播放，支持文件夹模式和多种播放策略。

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功能实现进度树

• 核心功能
  • 单文件播放
  • 文件夹模式（顺序播放）
  • 分包模式（按前缀+数字后缀）
  • 并行模式（多传感器模拟）
  • 多线程预加载
• 高级功能
  • 时间戳模拟（系统时间或文件时间戳）
  • 循环播放
  • 播放速率控制
• 调试与日志
  • 日志文件输出
  • 参数校验与错误处理

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仓库信息

• GitHub 地址: https://github.com/InertialSensingAndAdvancedNavigationLab/PCDtoPointCloud2Publisher
• ROS2 包名: pcd_to_cloud

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核心功能

1. 文件夹模式播放

• 支持按文件名顺序播放（sequential）。
• 未来支持分包模式（split）和并行模式（parallel）。

2. 参数化配置

通过 ROS2 动态参数控制以下功能：

• 播放速率（快放/慢放）
• 循环播放
• 坐标系 ID
• 话题命名空间（如 /sensors/lidar）

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安装步骤

依赖项

安装基础依赖： sudo apt install ros--pcl-conversions sudo apt install libpcl-dev

构建项目

将仓库克隆到 ROS2 工作区的 src 文件夹：

cd your_ros2_ws/src 
git clone https://github.com/InertialSensingAndAdvancedNavigationLab/PCDtoPointCloud2Publisher.git

编译代码：

cd your_ros2_ws 
colcon build --packages-select pcd_to_cloud 
source install/setup.bash

参数说明

在config中，配置yaml文件，使用

ros2 launch pcd_to_cloud launch.py

基础参数

参数名	类型	默认值	描述	实现进度
inputPath	string	""	PCD 文件路径或文件夹路径（必填）	[x]
inputFolderMode	bool	false	启用文件夹模式（true）或单文件模式（false）	[x]

播放控制

参数名	类型	默认值	描述	实现进度
playRate	double	1.0	播放速率（>1 快放，<1 慢放）	[ ]
playLoop	bool	false	是否循环播放（单文件循环文件，文件夹循环序列）	[ ]

发布配置

参数名	类型	默认值	描述	实现进度
topicNamespace	string	"point_cloud"	ROS 命名空间（如 /sensors/lidar）	[x]
topicName	string	"data"	话题名（与命名空间组合，如 point_cloud/data）	[x]
frameId	string	"map"	坐标系 ID（如 laser_frame）	[x]

高级选项

参数名	类型	默认值	描述	实现进度
enableMultiThreadLoad	bool	false	启用多线程预加载下一个文件（减少延迟）	[ ]
timestampSource	string	"system"	时间戳来源：system（系统时间）或 file（文件时间戳）	[ ]

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贡献指南

本项目为实验室项目依赖，不一定保证长期更新，所有功能是否实现可能取决于实验是否需求。欢迎各位主动维护！

1. 代码规范：
   • 使用 C++17 和 ROS2 标准。
   • 参数名遵循 camelCase 命名规范。
2. 提交 PR：
   • 确保通过单元测试（colcon test）。
   • 更新 README.md 的进度树和参数说明。

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许可证

MIT License（见 LICENSE 文件）。