如何使用

确认机器人版本和总质量

机器人版本

• 机器人版本通过环境变量$ROBOT_VERSION设置，版本号涉及不同机器人模型、硬件设置等, 需要和自己的机器人匹配。

• 在终端执行echo $ROBOT_VERSION查看当前设置的版本号，如果没有设置，通过以下设置版本号(其中的40代表4.0版本，根据实际情况修改)：

  1. 在当前终端执行(临时设置):

     export ROBOT_VERSION=40

  2. 将其添加到你的 ~/.bashrc 或者 ~/.zshrc 终端配置文件中: 如执行:

     echo 'export ROBOT_VERSION=40' >> ~/.bashrc

  添加到 ~/.bashrc 文件(bash终端)末尾，重启终端后生效

机器人质量

• 由于每台机器人的选配不同，质量也不同，需要确认机器人的总质量，确保模型准确。(出厂时的质量会修改正确一次)
• 机器人总质量存储于~/.config/lejuconfig/TotalMassV${ROBOT_VERSION}文件中(${ROBOT_VERSION}为上述设置的版本号)，编译时会自动读取该文件，校准仓库中的模型质量。
• 机器人称重之后，将总质量写入~/.config/lejuconfig/TotalMassV${ROBOT_VERSION}文件中即可。
• ocs2中使用了cppad自动微分库，cppad的缓存与模型相关
  • 因此每次修改总质量文件时，会自动删除缓存目录/var/ocs2/biped_v${ROBOT_VERSION}, 下一次运行时会自动重新编译cppad模型(大概4分钟)
  • 如果手动修改了仓库中的模型，同样需要删除缓存目录，重新编译cppad模型

编译

若是开源仓库：
source installed/setup.bash
catkin build humanoid_controllers
若不是开源仓库，则：
catkin build humanoid_controllers

参数修改

修改 kuavo-rl-opensource/src/kuavo_assets/config/kuavo_v42/kuavo.json中的第40行（此处修改机器人对应版本的json文件）：

"use_anthropomorphic_gait":false,
改为：
"use_anthropomorphic_gait":true,

运行

source devel/setup.zsh  #或者source devel/setup.bash
```仿真
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_mujoco_sim.launch # 启动rl控制器、wbc、仿真器
```实物
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real.launch cali:=true cali_arm:=true # 可以选择cali:=true 进行标定，cali_arm:=true 进行机械臂标定。

可以通过修改launch文件wbc_frequency、sensor_frequency参数来调整控制器、传感器的频率，同时在launch文件中指定了rl_param文件和onnx网络模型文件的位置。

    <arg name="wbc_frequency"       default="1000"/>
    <arg name="sensor_frequency"    default="1000"/>
    <arg name="rl_param"  default="$(find humanoid_controllers)/config/kuavo_v$(arg robot_version)/rl/rl_param.info"/>
    <arg name="network_model_file" default="$(find humanoid_controllers)/model/networks"/>

网络模型文件

• 网络模型文件存储于$(find humanoid_controllers)/model/networks目录下，文件名称为${机器人版本}_model_${模型特征}_${日期}.onnx，可以根据实际情况进行修改。

参数文件

• 参数文件储存于：$(find humanoid_controllers)/config/kuavo_v${机器人版本}/rl/<参数文件名称>.info，可以修改rl_param.info文件中的参数，包括神经网络的onnx文件路径、输入输出维度等，具体可以参考该文件中的注释。

特别说明

• rl_param.info文件中可以定义singleInputData：

singleInputData
{
    commandPhase
    {
        startIdx    0
        numIdx      2
        obsScales   1.0
    }
    command
    {
        startIdx    0
        numIdx      4
        obsScales   1.0
    }
    jointPos
    {
        startIdx    0
        numIdx      26
        obsScales   1.0
    }
    jointVel
    {
        startIdx    0
        numIdx      26
        obsScales   0.05
    }
    jointTorque
    {
        startIdx    0
        numIdx      26
        obsScales   1.0
    }
    bodyAngVel
    {
        startIdx    0
        numIdx      3
        obsScales   1.0
    }
    baseEuler
    {
        startIdx    0
        numIdx      2
        obsScales   1.0
    }
    bodyLineAcc
    {
        startIdx    0
        numIdx      3
        obsScales   0.5
    }
}

• 该文件中定义了不同输入数据，包括commandPhase、command、jointPos、jointVel、jointTorque、bodyAngVel、baseEuler、bodyLineAcc等，可以根据实际情况进行选择，坐标轴按照右手系定义，其相关的数据顺序按照xyz定义。从上到下的文本顺序就是数据输入的排列顺序，可以根据实际情况进行修改，需要设置数据的起始维度和维度大小，以及obsScales参数，使其与训练时的输入一致。

手柄控制

注意事项

• 1.遥控器型号通过运行时launch参数，joystick_type指定。
• 2.在src/humanoid-control/humanoid_controllers/launch/joy目录指定了按键映射关系，新增遥控器类型可以直接添加自己的按键映射关系到json文件中，运行时通过joystick_type:=bt2pro传递相应文件名即可
• 3.在src/humanoid-control/humanoid_controllers/launch/joy/joy_control_bt.launch中的joystick_sensitivity参数可以调节遥控器的灵敏度，默认值为0.5。
• 4.在仿真中运行时，可以将参数设置成joystick_type:=sim，此时手柄控制会失效，需要通过键盘控制,终端会有相应的提示出现。

北通手柄控制说明

• 参考的遥控器键位如下，其他型号需要自行修改遥控器节点：

  • 该遥控器沿用了kuavo-ros-control的遥控器控制，但有些按钮和功能有所不同：

    • A: STANCE 同时会上锁
    • B: TROT / STANCE 切换
    • X: INTO RL-Control
    • Y: NONE
    • LB: 解锁，解锁后可以进行踏步或者其他动作

  • 摇杆控制腿部运动

    • 左摇杆控制前后左右
    • 右摇杆控制左右转

  • start键实物控制时用于从悬挂准备阶段切换到站立

  • back键用于退出所有节点

H12遥控器控制说明

• 参考的遥控器键位如下，其他型号需要自行修改遥控器节点：

  • 该遥控器沿用了kuavo-ros-control的遥控器控制，但有些按钮和功能有所不同：

    • D: STANCE 同时会上锁
    • B: INTO RL-Control
    • A: NONE
    • C: 解锁，解锁后可以进行踏步或者其他动作

  • 摇杆控制腿部运动

    • 左摇杆控制前后左右
    • 右摇杆控制左右转

  • F键实物控制时用于从悬挂准备阶段切换到站立

  • E键用于退出所有节点

• 启动说明

  • 实物启动
    • 启动前确保E建在最左边，F建在最右边。
    • 机器人缩腿后F键拨到最左边是站立
    • E键拨到最右边是停止程序（注意此时机器人不会自动下蹲）