• 该项目基于百度Apollo对自动驾驶各个模块分别介绍:

  坐标转换，感知，预测，高精地图及导航，决策规划，运动控制，车辆动力学

  该项目的大多数资料来源于Apollo。大部分内容是对Apollo-v6.0.0各模块及 Cyber框架 的解析和注释，属于源码阅读笔记。

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  作者邮箱：hanhy20@mai ls.jlu.edu.cn 欢迎交流。

  项目地址 https://github.com/HaiYangLib/ApolloAnnotation

  • 在代码上传时，某些大文件(主要是某些模型文件)没有上传,下面给出了这些文件的详细路径，如果有需要的，可以去Apollo的github上下载，对应版本**apollo-v6.0.0**

  *.caffemodel
  *.model
  *.caffemodel.metadata
  *.onnx
  
  modules/planning/data/model/*.pt
  
  modules/perception/production/data/perception/camera/models/lane_detector/darkSCNN/params
  modules/perception/production/data/perception/camera/models/lane_detector/darkSCNN/params
  modules/perception/production/data/perception/camera/models/yolo_obstacle_detector/3d-r4-half/params
  modules/perception/production/data/perception/camera/models/yolo_obstacle_detector/3d-yolo/params
  modules/perception/production/data/perception/camera/models/lane_detector/darkSCNN/params

  模块关系

  

  橙色的部分是正在做的工作。与注释相关的文档，全部保存在doc文件夹中。

  各个模块订阅及发布的Topic

  Prediction模块的话题:

  输入

  话题名称	数据类型	说明
  /apollo/perception/obstacles	PerceptionObstacles	感知模块输出的障碍物
  /apollo/planning	ADCTrajectory	规划模块输出的轨迹
  /apollo/localization/pose	localization::LocalizationEstimate	定位数据
  /apollo/storytelling	storytelling::Stories

  输出

  话题名称	数据类型	说明
  /apollo/prediction	PredictionObstacles	预测模块输出结果

  Routing模块的话题:

  输入

  成员变量	话题名称	消息类型
  配置Proc	"/apollo/routing_request"	RoutingRequest

  输出

  成员变量	话题名称	消息类型
  response_writer_	"/apollo/routing_response"	RoutingResponse
  response_history_writer_	"/apollo/routing_response_history"	RoutingResponse

  Planning模块的话题:

  输入

  成员变量	话题名称	消息类型
  配置Proc	"/apollo/prediction"	PredictionObstacles
  配置Proc	"/apollo/canbus/chassis"	Chassis
  配置Proc	"/apollo/localization/pose"	LocalizationEstimate
  routing_reader_	"/apollo/routing_response"	RoutingResponse
  traffic_light_reader_	"/apollo/perception/traffic_light"	TrafficLightDetection
  pad_msg_reader_	"/apollo/planning/pad"	PadMessage
  story_telling_reader_	"/apollo/storytelling"	Stories

  输出

  成员变量	话题名称	消息类型
  planning_writer_	"/apollo/planning"	ADCTrajectory
  rerouting_writer_	"/apollo/routing_request"	RoutingRequest
  planning_learning_data_writer_	"/apollo/planning/learning_data"	PlanningLearningData

  实用工具篇概要

  介绍Cpp常用的一些开源库,如protobuf glog gflags poco boost ros 等, 主要涉及他们的安装及基础使用，更加具体的使用在Cyber篇的cyber_cmake源码中会体现。

  这些第三方库很多在apollo中会用到, 属于比较常用的实用工具。

  Cyber篇概要

  完成了Cyber的cmake版移植，详细代码见cyber_cmake

  提供了Cyber所需的第三方库的安装脚本,在thritd_party目录下

  Transform篇

  感知篇概要

  针对感知模块(Perception), ApolloAnnotation做了以下工作：

  • Radar子模块的注释工作主要涉及：Radar数据预处理，IDMatch和匈牙利匹配算法的讲解
  • Liadr子模块的注释工作主要涉及：Lidar数据预处理，Pointpillars算法实现过程的分析与代码注释
  • Camera子模块的注释工作暂时未做

  预测篇概要

  导航篇概要

  导航篇包含两个模块：Map和Routing

  介绍了Apollo Map模块,主要包含高精地图类对高精地图的封装，拓扑地图类对拓扑地图的封装，基于高精地图创建拓扑地图。

  介绍了Apollo Routing模块，主要包含Routing模块的具体实现，拓扑子图的生成和基于拓扑子图A*搜索，组装搜索结果并整合成RoutingResponse。

  介绍了PncMap和ReferenceLineProvider，其中后者依赖前者, ReferenceLineProvider小节分析了参考线生成及平滑

  规划篇概要

  针对规划模块(Planning), ApolloAnnotation做了以下工作：

  • 对Frenet坐标系做了推导

  推到了笛卡尔坐标系和Frenet坐标系之间的转换关系

  • 对Lattice Planner做了介绍

  详细介绍了LatticPlanner的原理以及实现过程,其中包括计算障碍物的S-T图，巡航模式下纵向4次多项式轨迹生成,存在障碍物停或止点时纵向5次多项式轨迹生成，基于二次规划的横向轨迹生成。还介绍了对每组横纵向轨迹代价的计算。

  • 对OpenSpacePlanner做了介绍

  介绍了OpenSpaceROI区域的生成，混合A*，ReedShepp轨迹生成

  • 对Scenario的执行流程做了介绍

  介绍了Scenario的切换原理，Scenario--->Stage--->Task的执行流程

  汽车动力学篇概要

  主要讲解了Frenet坐标系，车辆运动学模型，动力学模型， PID，LQR, MPC控制方法

  控制篇概要

  介绍了纵向控制,主要涉及纵向串级PID，横向LQR, 横纵向MPC

  传感器篇概要

  仿真及V2X篇概要

  向一些愿意分享自动驾驶经验的博主表示感谢：

  • Apollo系列经验 知乎博主 王方浩 无人驾驶
  • Lattice Planner B站UP主 读书思过
  • 路径规划与轨迹跟踪 B站UP主 小黎的Ally
  • LQR控制 B站UP主 忠厚老实的老王
  • 官方系列文档 Apollo开放平台文档
  • Apollo 3.0阅读笔记 Github YannZyl
  • Apollo开发者中心 [网址](