armor_detector

机甲大师视觉组梯队考核程序，勉强能跑起来QAQ； 一共有两个节点，相机节点发布图像和相机内参，装甲板识别节点接收这两个并将识别到的装甲板位置信息发布到tf2上； 视频演示在同一文件夹里； 断断续续搞了半个月，到后来已经看不懂自己最开始写的代码是什么意思了，只能潦草收尾了QAQ；

借鉴

装甲板识别和pnp解算的部分是使用TJ-SuperPower战队的pnp解算教学代码魔改整合成识别节点的一个工具类的；

不足

装甲板识别和pnp解算都经过调参，已经运行良好了； 卡尔曼滤波似乎是因为使用的运动模型不符合啥的，导致咋调参都没有太好的效果，大一小登搞不明白了QAQ； 在WSL下运行很卡（不是把cap.open放到了循环里），不知道是我代码优化的事情还是gui窗口开太多WSL优化不行； 代码逻辑蛮混乱的，不同类之间的耦合也很严重，后期维护空间不足QAQ；

Install

只在WSL2环境、ros版本jazz下测试过； 似乎ros从humble到jazz有些头文件的位置变了； 把这些代码放到colcon工作空间里build前别忘了根据实际情况修改config文件夹下的参数；

致谢

吉林大学Tars_go战队视觉组老师学长的指导与支持； TJ-SuperPower战队的视觉组培训视频与教学代码； kimi、dicksuckdeepseek等ai助手帮忙解答疑惑与debug； vscodeVim插件的.操作符； 全日制餐厅豆豆汉堡的香辣鸡腿堡和粗薯😋；