クラス設計

基底クラス

基底クラスとその仮想メンバ関数は下図の通り．

• Sensor: センサデータを生成する
• Visualizer: センサデータを可視化する(Gizmosなど利用)
• Publisher: センサデータをSerializerを用いてRosMsg(Serialized Data)化し，Publishする
• Serializer: センサデータをシリアライズ(RosMsg化)する

新たなセンサを実装する際には，各基底クラスについて派生クラスを作成し，各仮想メンバ関数をオーバーライドして実装する．