simulation_gazebo

SNUST MSDE f1_tenth simulation setting with gazebo
서울과학기술대학교 MSDE F1/10 Gazebo Simulation setup

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2019.03.28 수정

1. vesc 버젼 시뮬레이션 추가(이테리맵)
2. mode2 일때 publisher에서 속도 제어 코드 추가(han_auto_test)
3. 2 상황 시뮬레이션상황에도 연동가능하도록 코드수정

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1. Install

ROS-kinetic in ubuntu 16.04
Gazebo

1.1. ros gazebo 패키지 설치하기

$ sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control ros-kinetic-joint-state-controller ros-kinetic-effort-controllers

1.2. simulation workspace 만들기

$ cd
~$ mkdir -p simulation_ws/src

1.3. Clone repo

$ cd ~/simulation_ws/src
~/simulation_ws/src $ git clone https://github.com/F110MSDE/simulation_gazebo.git

1.4. workspace 초기화하고, 빌드하기

~/simulation_ws/src $ catkin_init_workspace
~/simulation_ws/src $ cd ..
~/simulation_ws $ catkin_make install

1.5. bashrc 수정

bashrc 파일에 simulation_ws setup.bash source 추가해주기
~/.bashrc 파일을 열어

$ gedit ~/.bashrc

아래 명령어 추가

source ~/simulation_ws/devel/setup.bash

저장후 모든 terminal 닫았다가 열거나, source bashrc 해주기

$ source ~/.bashrc

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2. Run

simulation launch 파일 실행
TRACK 에 world에 연결할 track을 대신 입력

$ roslaunch f1tenth_controller simulation_TRACK.launch

자율주행 알고리즘 노드 (publisher, subscriber) 실행

ex) Italy track 에서 subscriber5 test

$ roslaunch f1tenth_controller simulation_italy.launch

$ rosrun han_auto_test publisher

$ rosrun han_auto_test subscriber5

3. Description