Robot Vacuum Cleaner

基於stm32的掃地機器人

Material

• 主板
  • Stm32F103C8T6 * 1
• 外設
  • MPU6050(陀螺儀) * 1
  • HC-SR04(超聲波傳感器) * 3
  • 馬達 * 3
  • TB661 (電機驅動) * 1
  • L298N (電機驅動) * 1
  • OLED (顯示屏) * 1
  • XL6009 (DC升壓) * 1
  • 風扇 * 1
  • 按鈕 * 1
  • LED * 1
• 其他
  • 輪胎 * 2
  • 厚紙板
  • 灰塵箱
  • 邊刷

外設說明

1. TB661:      用於驅動掃地機器人之雙輪
2. L298N:      用於驅動掃地機器人之邊刷
3. XL6009:     用於將5v電壓升壓至12v，給風扇供電
4. HC-SR04:  用於給掃地機器人避障
5. MPU6050: 計算Yaw角，用於做PID控制
6. OLED:       顯示掃地機器人狀態
7. 風扇:        用於吸入灰塵
8. 按鈕:        用於開始工作即停止工作(LPM)的開關

接線圖

實際圖

• 接線

• 側面

Youtube Video Link

• Robot Vacuum Cleaner