有关于给了目标位置之后出现原地旋转的情况

您好，我参考本仓库将您的部分代码用在了宇树机器人G1上面现在我给了目标位置之后机器人出现了一直旋转的情况，另外我想问一下，如果机器人初始位置不是建图的时候那个地方要怎么让机器人知道自己在哪里呀
