rviz上选择的目标点与小车实际到达的点位不一致的问题

[fkyuser1]

我依次运行了如下的命令：
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch
roslaunch fast_lio_localization sentry_localize_odom.launch
rosrun fast_lio_localization publish_initial_pose.py 0 0 0 0 0 0
roslaunch sentry_nav sentry_movebase.launch

并且打开了小车的ROS功能接收/cmd_vel数据。
在rvzi上使用2D Nav Goal指定小车运行的目标点，但是实际上小车并未到达准确的目标点，实际到达的点位与目标点存在较大的差距。如下图所示：

请问这是什么原因导致的？该如何解决这个问题使小车能够到达准确的目标点？

[66Lau]

Hi,可以按照下面的步骤依次检查

1. 检查一下cmd_vel速度输出是否为0，同时检查一下ema滤波的开启或者关闭的情况，可能因为距离近，期望速度较小，没被底盘执行。如果开了ema的话，也会导致一些小的期望速度被稀释。
2. 检查一下planner的参数，尤其是接近目标点的阈值和死区范围，是否和你实物的精度要求对应。
3. 如果上面参数都正确，但是依旧有误差，可以尝试提高planner的分辨率。