重定位匹配不成功

[Monster-xyz]

我设置了生成的2d地图.yaml和scans.yaml中的origin相同，将小车放在初始位置，能成功匹配。将小车开出去一段距离再匹配就不成功。

[66Lau]

这种问题我没有遇到过

可以从以下几个方面排查原因：

• 先验3维点云地图是否较为稀疏
• 里程计是否出现了漂移
• 我看第二张图片，重定位匹配时间过长，是否有算力不够或者内存不够问题

[Monster-xyz]

请问在重定位时该如何给出初始位姿

[66Lau]

可以使用RVIZ的2D pose estimate

[rain11ki]

我也遇到了类似的问题，请问是怎么解决的呢

[DearMoonZzz]

各位大佬有解决方法吗

[GHW0406]

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