箱庭でのGPSの仕様について。

[nakada-tatsuyoshi]

\hakoniwa-drone-core\config\drone\px4\drone_config_0.json　の設定ファイルの、locationの場所をアメリカのブラックロック砂漠に変更したところ、GPSのエラーが発生しました。

変更後のパラメータは以下の通りです。
"location": {
"latitude": 40.931833,
"longitude": -119.102874,
"altitude": 1191,
"magneticField": {
"intensity_nT": 49787.6,
"declination_deg": 12.96891,
"inclination_deg": 64.31812
}

エラーの内容としては、
１．QGC上でlocal position, global positionでのエラーが発生してます。
２．PX4 では、WARN [health_and_arming_checks] Preflight: GPS Horizontal Pos Drift too high　と出ます。
３．以下の動画のように機体の位置が次々と変化して離陸できません。
https://youtu.be/qSSfOw5D7Fw

GPSや磁力計がどのような仕様なのか教えていただけませんか？

[tmori]

回答します。

GPSの仕様は、こちらです。

https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim/blob/main/docs/phys_specs/component/sensor/gps/README.md

磁気センサの仕様はこちらです。

https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim/blob/main/docs/phys_specs/component/sensor/geomagnet/README.md

[tmori]

こちらでも実施してみましたが、特に変な動きにはならないですね。

[tmori]

コンフィグファイルはこちら。

drone_config_0.json

[nakada-tatsuyoshi]

理解できました！！ありがとうございます！！