Remove unused MemoryTaskSOT::U (stored in svd)

Author: jmirabel

include/sot/core/memory-task-sot.hh

@@ -46,7 +46,7 @@ namespace dynamicgraph {
       dg::Matrix Jact; //( nJ,mJ );     // Activated part
       dg::Matrix JK; //(nJ,mJ);
 
-      dg::Matrix U,V;
+      dg::Matrix V;
 
       typedef Eigen::JacobiSVD<dg::Matrix> SVD_t;
       SVD_t svd;

src/sot/memory-task-sot.cpp

@@ -63,7 +63,6 @@ initMemory( const unsigned int nJ,const unsigned int mJ,const unsigned int ffsiz
    Jact.resize( nJ,mJ );
 
    JK.resize( nJ,mJ );
-   U.resize( nJ,nJ );
    V.resize( mJ,mJ );
 
    svd = SVD_t (nJ, mJ, Eigen::ComputeThinU | Eigen::ComputeThinV);
@@ -76,7 +75,6 @@ initMemory( const unsigned int nJ,const unsigned int mJ,const unsigned int ffsiz
      Jff.setZero();
      Jact.setZero();
      JK.setZero();
-     U.setZero();
      V.setZero();
    } else {
      Eigen::pseudoInverse(Jt,Jp);