QoSの設定の追加、調整

[Yusuke-Yamasaki-555]

信頼性をどのくらいもたせるかの検証は必要。基本的にUDP基準でいいとは思うが。

QoSのプロファイルを決めて、それを適用する。
QoSのプロファイルに応じた変化を定量的に得られればPerfect。

[Yusuke-Yamasaki-555]

静歩行issueから、Topic・Service通信周りに懸念点が生じた。詳しくは静歩行issueを参照。

[Yusuke-Yamasaki-555]

独自QoS_Profileを設定して使うようにした。現在の設定は以下の通り。これをすべてのnodeに実装している。いずれはこれもParameter行きにしたい。

一旦コレで行くが、最適な設定は不明なのでより詳しいのは後回し。