Szenario: Search-and-Rescue Robotics
Dieses ROS Modul dient dazu, mittels OpenCV in einem Gebäude Menschen (blaue Quadrate) und Feuer (rote Dreiecke) zu erkennen und deren Koordinaten mit anderen Modulen zu teilen.
Ermittelte Symbole werden gefiltert (um möglicherweise Duplikate zu vermeiden) und dann als geometry_msgs::PointStamped auf /blue_square_pos und /red_triangle_pos veröffentlicht.
Voraussetzung zum Bestehen des Projektes war es auch, dass das Modul auf einem echten Turtlebot im Modellgebäude funktioniert. Leider gibt es hiervon keine Bilder.
ros-noetic-desktop-fullturtlebot3_msgs
Die erforderlichen Simulationsdateien sind als Git-Submodul eingerichtet.
Eventuell müssen noch ros-noetic-navigation installiert werden, um die Musterlösungen auszuführen.
catkin_makesource devel/setup.bashrosrun vision vision_node
Ähnlich wie oben muss mit catkin der Code kompiliert werden und Umgebunbgseinstellungen mit source festgelegt werden.
Dann beispielsweise mit roslaunch hwp_turtlebot3_gazebo hwp_rescue_scenario.launch das Szenario hwp_rescue_scenario starten.