:self-collision-check detects strange collision

[garaemon]

model is hrp2jsknt

(send *hrp2jsknt* :angle-vector #f(0.0 0.0 -26.0 50.0 -24.0 0.0 0.0 0.0 0.0 -26.0 50.0 -24.0 0.0 0.0 0.0 0.0 40.9091 -30.0 10.0 -10.0 0.0 -25.0 0.0 0.0 -10.0 15.0 -123.265 33.9385 -56.7862 -60.1757 -39.5837 -57.7895 42.4911 -15.0))
(send *hrp2jsknt* :self-collision-check)
=> ((#<bodyset-link #X5d08358 LARM_LINK4  319.217 308.45 1561.952 / -1.543 0.378 2.715> . #<bodyset-link #X5cfa3a0 LARM_LINK6  319.217 308.45 1561.952 / -0.793 0.189 1.926>))

[garaemon]

The links are green one and red one. It's difficult problem...

[garaemon]

これself collisionかもしれません。
本当はmin-max-tableで弾きたいような姿勢かもです

[YoheiKakiuchi]

デフォルトでcollision-checkは詳細モデルを使うようになっていたんだっけ？ @snozawa

[garaemon]

1. この衝突を無視して実機に送ったらリンクが衝突した
2. この衝突を無視せずに作った姿勢では実機で衝突が起きなかった

2014年12月1日月曜日、Yohei Kakiuchinotifications@github.comさんは書きました:

デフォルトでcollision-checkは詳細モデルを使うようになっていたんだっけ？ @snozawa
https://github.com/snozawa

—
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#146 (comment).

from iPhone

[snozawa]

遅くなりました。

今は、min-maxがまだマージされてなくて、
#77
普通にmin-maxではじかれるべきangle-vectorがセットできてると思います。
eusで

 (send-all (cdr (pqp-collision-distance (elt (send *hrp2jsknt* :larm :links) 4) (elt (send *hrp2jsknt* :larm :links) 6))) :draw-on :flush t)

を実行すると、たしかに微妙に干渉してそうです。
:draw-onでみられる形状は、詳細モデルでなくて簡易モデルです。

self-collision-checkはgl-verticesをつかっていて、詳細モデルになっています。
（gl-vertciesでなくて、詳細verticesみたいなものをbodyset?くらいに追加すべき、
というissueがあったきがします）

euscolladaのロボットが現状irteusでサポートされてる、
詳細形状・簡易形状をもつロボットなので、
euscolladaの:init-endingで詳細形状でpqpモデルをつくることをやっています。
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools/blob/master/euscollada/src/euscollada-robot.l#L63

[snozawa]

2. この衝突を無視せずに作った姿勢では実機で衝突が起きなかった

なので、現状は

(send *hrp2jsknt* :self-collision-check)

はだいたい信じてもらってOKだと思います

[garaemon]

thanks!