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Author: Tnks2U

app/modules/robotis_RB100im_koala.png

@@ -0,0 +1,129 @@
+const BaseModule = require('./baseModule');
+
+class Timbo extends BaseModule {
+    // 클래스 내부에서 사용될 필드들을 이곳에서 선언합니다.
+    constructor() {
+        super();
+        this.digitalValue = new Array(14);
+        this.analogValue = new Array(6);
+
+        this.remoteDigitalValue = new Array(14);
+        this.readablePorts = null;
+        this.remainValue = null;
+    }
+
+    /*
+    최초에 커넥션이 이루어진 후의 s초기 설정.
+    handler 는 워크스페이스와 통신하 데이터를 json 화 하는 오브젝트입니다. (datahandler/json 참고)
+    config 은 module.json 오브젝트입니다.
+    */
+    init(handler, config) {
+        this.handler = handler;
+        this.config = config;
+    }
+
+    /*
+    연결 후 초기에 송신할 데이터가 필요한 경우 사용합니다.
+    requestInitialData 를 사용한 경우 checkInitialData 가 필수입니다.
+    이 두 함수가 정의되어있어야 로직이 동작합니다. 필요없으면 작성하지 않아도 됩니다.
+    */
+    requestInitialData() {
+        return true;
+    }
+
+    // 연결 후 초기에 수신받아서 정상연결인지를 확인해야하는 경우 사용합니다.
+    checkInitialData(data, config) {
+        return true;
+    }
+
+    // 주기적으로 하드웨어에서 받은 데이터의 검증이 필요한 경우 사용합니다.
+    validateLocalData(data) {
+        return true;
+    }
+
+    /*
+    하드웨어 기기에 전달할 데이터를 반환합니다.
+    slave 모드인 경우 duration 속성 간격으로 지속적으로 기기에 요청을 보냅니다.
+    */
+    requestLocalData() {
+        var queryString = [];
+
+        var readablePorts = this.readablePorts;
+        if (readablePorts) {
+            for (var i in readablePorts) {
+                var query = (5 << 5) + (readablePorts[i] << 1);
+                queryString.push(query);
+            }
+        }
+
+        var digitalValue = this.remoteDigitalValue;
+        for (var port = 0; port < 14; port++) {
+            var value = digitalValue[port];
+            if (value === 255 || value === 0) {
+                var query = (7 << 5) + (port << 1) + (value == 255 ? 1 : 0);
+                queryString.push(query);
+            } else if (value > 0 && value < 255) {
+                var query = (6 << 5) + (port << 1) + (value >> 7);
+                queryString.push(query);
+                query = value & 127;
+                queryString.push(query);
+            }
+        }
+        return queryString;
+    }
+
+    // 하드웨어에서 온 데이터 처리
+    handleLocalData(data) {
+        // data: Native Buffer
+        var pointer = 0;
+        for (var i = 0; i < 32; i++) {
+            var chunk;
+            if (!this.remainValue) {
+                chunk = data[i];
+            } else {
+                chunk = this.remainValue;
+                i--;
+            }
+            if (chunk >> 7) {
+                if ((chunk >> 6) & 1) {
+                    var nextChunk = data[i + 1];
+                    if (!nextChunk && nextChunk !== 0) {
+                        this.remainValue = chunk;
+                    } else {
+                        this.remainValue = null;
+
+                        var port = (chunk >> 3) & 7;
+                        this.analogValue[port] = ((chunk & 7) << 7) + (nextChunk & 127);
+                    }
+                    i++;
+                } else {
+                    var port = (chunk >> 2) & 15;
+                    this.digitalValue[port] = chunk & 1;
+                }
+            }
+        }
+    }
+
+    // 엔트리로 전달할 데이터
+    requestRemoteData(handler) {
+        for (var i = 0; i < this.analogValue.length; i++) {
+            var value = this.analogValue[i];
+            handler.write('a' + i, value);
+        }
+        for (var i = 0; i < this.digitalValue.length; i++) {
+            var value = this.digitalValue[i];
+            handler.write(i, value);
+        }
+    }
+
+    // 엔트리에서 받은 데이터에 대한 처리
+    handleRemoteData(handler) {
+        this.readablePorts = handler.read('readablePorts');
+        var digitalValue = this.remoteDigitalValue;
+        for (var port = 0; port < 14; port++) {
+            digitalValue[port] = handler.read(port);
+        }
+    }
+}
+
+module.exports = new Timbo();

app/modules/timbo.js

@@ -0,0 +1,16 @@
+{
+    "id": "6A0101",
+    "name": {
+        "en": "TimboRobot",
+        "ko": "팀보로봇"
+    },
+    "module": "timbo.js",
+    "category": "robot",
+    "platform": ["win32", "darwin"],
+    "icon": "timbo.png",
+    "selectPort": true,
+    "hardware": {
+        "type": "serial",
+        "control": "slave"
+    }
+}

app/modules/timbo.json

@@ -14,7 +14,7 @@
 !define PRODUCT_NAME "Entry_HW"
 !define PROTOCOL_NAME "entryhw"
 !define APP_NAME "Entry_HW.exe"
-!define PRODUCT_VERSION "1.9.67"
+!define PRODUCT_VERSION "1.9.68"
 !define PRODUCT_PUBLISHER "EntryLabs"
 !define PRODUCT_WEB_SITE "https://www.playentry.org/"
 

app/modules/timbo.png

@@ -1,6 +1,6 @@
 {
     "name": "entry-hw",
-    "version": "1.9.67",
+    "version": "1.9.68",
     "description": "엔트리 하드웨어 연결 프로그램",
     "author": "EntryLabs",
     "main": "./app/src/index.bundle.js",