🌟 心愿/需求单

[chengyangkj]

大家如果有什么有意思的界面/功能需求,可以提在此处。也欢迎大家一起发起Merge Request 一起参与项目建设

[zhthree3]

可不可以增加通行区域的概念，有时候地图不能完全反映安全区域，可否在机器人可能行驶的路径上手动设定通行区域，限制机器人避障的路径

[chengyangkj]

可不可以增加通行区域的概念，有时候地图不能完全反映安全区域，可否在机器人可能行驶的路径上手动设定通行区域，限制机器人避障的路径

这个想法也是本人规划在24年要实现的，这个需求还比较复杂，需要做长期规划
目前软件为向外发布导航目标topic，ros movebase做导航控制，因此仅仅在界面上划区域也没用，需要有规控与导航模块做响应，控制可达区域。按理说gui软件只需要发送控制指令，但是本项目计划做一个通用，功能丰富的gui软件，因此计划采用插件机制，移植ros的导航以及添加规控模块做控制。此需求拆分如下：

1，软件设置不同区域及发布区域topic
2，插件机制
3，移植ros navigation导航到软件中
4，增加规控模块

[YiKang-Liu]

蒋老师您好！我在想是否有可能实现这样的功能：让相机回传的图像也具有交互功能，操作员通过在相机回传的图像中框选区域，将框选的区域认为成障碍，并将其反映在地图中。
考虑的是这样一个场景：假如遇到的是透明障碍物，像是玻璃，或者是凹陷的区块，导致激光雷达没有办法对其进行准确建图。这种时候操作员在可以二维的彩色图像中人为的框选不可通行区域，认为其为障碍，并将其反映在地图中。因为人如果直接在二维地图上进行标注，缺乏深度信息，标注的准确性难以保证。而在彩色图像上标注的话，结合深度图像，标注的准确性可以保证。
这可能就是涉及到如何捕获用户在图像中框选区域的坐标，以及如何将图像的二维信息和地图对应起来了。
这只是我个人的粗浅的看法，只是想请老师看看这种想法是可行的吗？希望能得到老师你的意见，谢谢！

[chengyangkj]

蒋老师您好！我在想是否有可能实现这样的功能：让相机回传的图像也具有交互功能，操作员通过在相机回传的图像中框选区域，将框选的区域认为成障碍，并将其反映在地图中。 考虑的是这样一个场景：假如遇到的是透明障碍物，像是玻璃，或者是凹陷的区块，导致激光雷达没有办法对其进行准确建图。这种时候操作员在可以二维的彩色图像中人为的框选不可通行区域，认为其为障碍，并将其反映在地图中。因为人如果直接在二维地图上进行标注，缺乏深度信息，标注的准确性难以保证。而在彩色图像上标注的话，结合深度图像，标注的准确性可以保证。 这可能就是涉及到如何捕获用户在图像中框选区域的坐标，以及如何将图像的二维信息和地图对应起来了。 这只是我个人的粗浅的看法，只是想请老师看看这种想法是可行的吗？希望能得到老师你的意见，谢谢！

个人感觉这样做意义不大，“像是玻璃，或者是凹陷的区块”，首先使用彩色图像进行标注时，如何获取到你标注到的障碍物的深度信息？(没有深度信息就获取不到你标注的障碍物在真实世界中的位置，从而转换不到地图上)这个只依靠彩图肯定是获取不到。想要获取深度信息，可以借助深度相机，使用深度图结合彩图进行标注，那么首先，玻璃这种东西，激光扫描不到，深度相机一般也都扫描不到，凹陷的区块，完全可以将深度相机的3维点云转换为2维激光点，再用作建图，为什么还要手动去标注，完全可以做到自动。常规做法应该是，如果有些特殊物体，如玻璃，建图时使用地图编辑功能结合激光点手动绘制障碍物区域。在跑导航时，使用深度相机做避障

[zongshuai818]

是否考虑pyqt实现版本，因为py版本可能受众更广？（从共同开发的角度看）

[sky874107]

老师，有时候需要进行多台AGV进行运输，能不能添加一个增加AGV的功能。
然后多台AGV运输的时候，显示每一台AGV的状态信息，空闲还是运行中之类的。

[yitingHH-bit]

老师，可以更新一下windows 上的编译方案不？

[zhengxun-xie]

老师，请问这个上位机支持的小车的链接链接能发下么，我想买个测试看

[chengyangkj]

老师，请问这个上位机支持的小车的链接链接能发下么，我想买个测试看

turtlebot3仿真

[chengyangkj]

老师，可以更新一下windows 上的编译方案不？

后续有时间了再兼容吧，目前主要还是linux，windows未测试过，跨平台的话可以使用我这个方案：https://github.com/chengyangkj/ROS_Flutter_Gui_App

[Signalsyoung]

可以给多点运动的，自定义消息让导航暂停，或者继续导航

[zhahoi]

大佬您好，能否考虑在设定目标点时，通过旋转箭头的方式指定目标点的theta角，现在标定目标点的方式只能确定坐标的(x,y)轴，theta值默认为0，因为我也不知道如何手动设置theta值才正确，所以在实际导航的时候，四足机器人可能会在原地旋转找角度。

如果大佬能够通过箭头确定目标点的(x,y,theta)值得话，应该会更直观。这只是我的个人建议，如果能够被考虑在内的话，那就更好了。再次感谢大佬的开源。

[emo8899]

能否增加多机通信编队

[aiyameiren]

想在多点导航功能的多个点位之间可以添加其他的功能

[JiangGai0]

蒋老师您好！能否增加3dslam建图导航相关可视化功能，随着3d雷达价格越来越低，很多都改为3d导航方案，有很大的受众需求