From a757163ab8923a773f7ee7886719eaf8a5223175 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: yabuta Date: Mon, 29 Aug 2022 18:27:01 +0900 Subject: [PATCH 1/6] add description of TIER IV calibration tool --- .../how-to-guides/calibrating-your-sensors.md | 41 ++++++++++++++++++- 1 file changed, 39 insertions(+), 2 deletions(-) diff --git a/docs/how-to-guides/calibrating-your-sensors.md b/docs/how-to-guides/calibrating-your-sensors.md index b5a7f3c71ef..959897ba390 100644 --- a/docs/how-to-guides/calibrating-your-sensors.md +++ b/docs/how-to-guides/calibrating-your-sensors.md @@ -8,13 +8,35 @@ Autoware expects to have multiple sensors attached to the vehicle as input to pe Navigation2 provides a [good tutorial for camera internal calibration](https://navigation.ros.org/tutorials/docs/camera_calibration.html). + +### Camera calibration tool from TIER IV +TIER IVではCameraのキャリブレーションを行うため以下の二種類のキャリブレーションツールを提供しています +- [Camera Calibration based on ROS](https://github.com/tier4/CalibrationTools/tree/tier4/universe/sensor#intrinsic-camera-calibration) + - パラメータ値を直接変更しrvizを見ながら調整をするツールです。 +- [Camera Calibration via camera-lidar calibraton](https://github.com/tier4/CalibrationTools/tree/tier4/universe/sensor#intrinsic-camera-calibration) + - camera-lidarキャリブレーションと同時にcameraの内パラ推定ができます + ## Lidar-lidar calibration -TBD +### Lidar-lidar calibration tool from TIER IV + +TIER IVではLiDAR - LiDARのキャリブレーションを行うため以下の二種類のキャリブレーションツールを提供しています +- [Extrinsic Manual Calibration](https://github.com/tier4/CalibrationTools/tree/tier4/universe/sensor#generic-calibration) + - パラメータ値を直接変更しrvizを見ながら調整をするツールです。 +- [Extrinsic Map-Based Calibration](https://github.com/tier4/CalibrationTools/tree/tier4/universe/sensor#lidar-lidar-calibration) + - 点群地図を使って自動的にキャリブレーションを行うツールです。 ## Lidar-camera calibration -TBD +### Lidar-camera calibratio from TIER IV + +TIER IVではLiDAR - Cameraのキャリブレーションを行うため以下の三種類のキャリブレーションツールを提供しています。 +- [Extrinsic Manual Calibration](https://github.com/tier4/CalibrationTools/tree/tier4/universe/sensor#generic-calibration) + - パラメータ値を直接変更しrvizを見ながら調整をするツールです。 +- [Extrinsic Interactive Calibration](https://github.com/tier4/CalibrationTools/tree/tier4/universe/sensor#camera-lidar-calibration) + - 画像と点群の関係をクリックすることでキャリブレーションを行うツールです。 +- [Extrinsic tag-based calibration](https://github.com/tier4/CalibrationTools/tree/tier4/universe/sensor#camera-lidar-calibration) + - キャリブレーションボードを使って自動的にキャリブレーションを行うツールです。 ## Lidar-IMU calibration @@ -22,3 +44,18 @@ Developed by [APRIL Lab](https://github.com/APRIL-ZJU) at Zhejiang University in IMU-based cost and LiDAR point-to-surfel (surfel = surface element) distance are minimized jointly, which renders the calibration problem well-constrained in general scenarios. [AutoCore](https://autocore.ai/) has forked the original LI-Calib tool and overwritten the Lidar input for more general usage. Information on how to use the tool, troubleshooting tips and example rosbags can be found at the [LI-Calib fork on Github](https://github.com/autocore-ai/calibration_tools/tree/main/li_calib). + +## Base-lidar calibration + +### Base-lidar calibration from TIER IV + +TIER IVではBase - LiDARのキャリブレーションを行うため以下の二種類のキャリブレーションツールを提供しています +- [Extrinsic Manual Calibration](https://github.com/tier4/CalibrationTools/tree/tier4/universe/sensor#generic-calibration) + - パラメータ値を直接変更しrvizを見ながら調整をするツールです。 +- [Extrinsic ground-plane Calibration](https://github.com/tier4/CalibrationTools/tree/tier4/universe/sensor#base-lidar-calibration) + - roll, pitch, zを自動でキャリブレーションするツールです。 + + +## Other Calibration Tools from TIER IV + +TIER IVではsensorの他にLocalization, controlのキャリブレーションツールを開発しOSSとして公開しています。他のキャリブレーションツールは[こちら](https://github.com/tier4/CalibrationTools)を参照してください From 2ed7bbbb83ca73b10aea2c55212ff80e15699b3d Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: "pre-commit-ci[bot]" <66853113+pre-commit-ci[bot]@users.noreply.github.com> Date: Tue, 30 Aug 2022 00:19:43 +0000 Subject: [PATCH 2/6] ci(pre-commit): autofix --- .../how-to-guides/calibrating-your-sensors.md | 29 ++++++++++--------- 1 file changed, 16 insertions(+), 13 deletions(-) diff --git a/docs/how-to-guides/calibrating-your-sensors.md b/docs/how-to-guides/calibrating-your-sensors.md index 959897ba390..66052489db0 100644 --- a/docs/how-to-guides/calibrating-your-sensors.md +++ b/docs/how-to-guides/calibrating-your-sensors.md @@ -8,21 +8,23 @@ Autoware expects to have multiple sensors attached to the vehicle as input to pe Navigation2 provides a [good tutorial for camera internal calibration](https://navigation.ros.org/tutorials/docs/camera_calibration.html). - ### Camera calibration tool from TIER IV -TIER IVではCameraのキャリブレーションを行うため以下の二種類のキャリブレーションツールを提供しています + +TIER IV では Camera のキャリブレーションを行うため以下の二種類のキャリブレーションツールを提供しています + - [Camera Calibration based on ROS](https://github.com/tier4/CalibrationTools/tree/tier4/universe/sensor#intrinsic-camera-calibration) - - パラメータ値を直接変更しrvizを見ながら調整をするツールです。 + - パラメータ値を直接変更し rviz を見ながら調整をするツールです。 - [Camera Calibration via camera-lidar calibraton](https://github.com/tier4/CalibrationTools/tree/tier4/universe/sensor#intrinsic-camera-calibration) - - camera-lidarキャリブレーションと同時にcameraの内パラ推定ができます + - camera-lidar キャリブレーションと同時に camera の内パラ推定ができます ## Lidar-lidar calibration ### Lidar-lidar calibration tool from TIER IV -TIER IVではLiDAR - LiDARのキャリブレーションを行うため以下の二種類のキャリブレーションツールを提供しています +TIER IV では LiDAR - LiDAR のキャリブレーションを行うため以下の二種類のキャリブレーションツールを提供しています + - [Extrinsic Manual Calibration](https://github.com/tier4/CalibrationTools/tree/tier4/universe/sensor#generic-calibration) - - パラメータ値を直接変更しrvizを見ながら調整をするツールです。 + - パラメータ値を直接変更し rviz を見ながら調整をするツールです。 - [Extrinsic Map-Based Calibration](https://github.com/tier4/CalibrationTools/tree/tier4/universe/sensor#lidar-lidar-calibration) - 点群地図を使って自動的にキャリブレーションを行うツールです。 @@ -30,9 +32,10 @@ TIER IVではLiDAR - LiDARのキャリブレーションを行うため以下の ### Lidar-camera calibratio from TIER IV -TIER IVではLiDAR - Cameraのキャリブレーションを行うため以下の三種類のキャリブレーションツールを提供しています。 +TIER IV では LiDAR - Camera のキャリブレーションを行うため以下の三種類のキャリブレーションツールを提供しています。 + - [Extrinsic Manual Calibration](https://github.com/tier4/CalibrationTools/tree/tier4/universe/sensor#generic-calibration) - - パラメータ値を直接変更しrvizを見ながら調整をするツールです。 + - パラメータ値を直接変更し rviz を見ながら調整をするツールです。 - [Extrinsic Interactive Calibration](https://github.com/tier4/CalibrationTools/tree/tier4/universe/sensor#camera-lidar-calibration) - 画像と点群の関係をクリックすることでキャリブレーションを行うツールです。 - [Extrinsic tag-based calibration](https://github.com/tier4/CalibrationTools/tree/tier4/universe/sensor#camera-lidar-calibration) @@ -49,13 +52,13 @@ IMU-based cost and LiDAR point-to-surfel (surfel = surface element) distance are ### Base-lidar calibration from TIER IV -TIER IVではBase - LiDARのキャリブレーションを行うため以下の二種類のキャリブレーションツールを提供しています +TIER IV では Base - LiDAR のキャリブレーションを行うため以下の二種類のキャリブレーションツールを提供しています + - [Extrinsic Manual Calibration](https://github.com/tier4/CalibrationTools/tree/tier4/universe/sensor#generic-calibration) - - パラメータ値を直接変更しrvizを見ながら調整をするツールです。 + - パラメータ値を直接変更し rviz を見ながら調整をするツールです。 - [Extrinsic ground-plane Calibration](https://github.com/tier4/CalibrationTools/tree/tier4/universe/sensor#base-lidar-calibration) - - roll, pitch, zを自動でキャリブレーションするツールです。 - + - roll, pitch, z を自動でキャリブレーションするツールです。 ## Other Calibration Tools from TIER IV -TIER IVではsensorの他にLocalization, controlのキャリブレーションツールを開発しOSSとして公開しています。他のキャリブレーションツールは[こちら](https://github.com/tier4/CalibrationTools)を参照してください +TIER IV では sensor の他に Localization, control のキャリブレーションツールを開発し OSS として公開しています。他のキャリブレーションツールは[こちら](https://github.com/tier4/CalibrationTools)を参照してください From 47568db1d5c12c99367fbbd3f818fa6027faa26d Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: yabuta Date: Mon, 31 Oct 2022 10:12:56 +0900 Subject: [PATCH 3/6] add installation --- docs/installation/related-tools/index.md | 16 ++++++++++++++-- 1 file changed, 14 insertions(+), 2 deletions(-) diff --git a/docs/installation/related-tools/index.md b/docs/installation/related-tools/index.md index 97c4bd21df1..4d80a40be88 100644 --- a/docs/installation/related-tools/index.md +++ b/docs/installation/related-tools/index.md @@ -1,5 +1,17 @@ # Installation of related tools -!!! warning +## Calibration Tool - Under Construction +### Install Calibration of TIER IV + +After installing [autoware](https://github.com/tier4/autoware) (please see [source-installation](https://autowarefoundation.github.io/autoware-documentation/main/installation/autoware/source-installation/) page), execute the following commands: + +```bash +cd autoware +wget https://raw.githubusercontent.com/tier4/CalibrationTools/tier4/universe/calibration_tools.repos +vcs import src < calibration_tools.repos +rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO +colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release +``` + +CalibrationToolの詳しい情報や使い方は[こちら](https://github.com/tier4/CalibrationTools/blob/tier4/universe/README.md)を見てください From 40564dad5ba346993138c4e8bdc6f828528922e1 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: "pre-commit-ci[bot]" <66853113+pre-commit-ci[bot]@users.noreply.github.com> Date: Mon, 31 Oct 2022 01:14:27 +0000 Subject: [PATCH 4/6] ci(pre-commit): autofix --- docs/installation/related-tools/index.md | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/docs/installation/related-tools/index.md b/docs/installation/related-tools/index.md index 4d80a40be88..409ee5698de 100644 --- a/docs/installation/related-tools/index.md +++ b/docs/installation/related-tools/index.md @@ -14,4 +14,4 @@ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ``` -CalibrationToolの詳しい情報や使い方は[こちら](https://github.com/tier4/CalibrationTools/blob/tier4/universe/README.md)を見てください +CalibrationTool の詳しい情報や使い方は[こちら](https://github.com/tier4/CalibrationTools/blob/tier4/universe/README.md)を見てください From 4f9dfc2152fb9d9e6b4bff7714706f80fd33681f Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: yabuta Date: Thu, 22 Dec 2022 10:52:11 +0900 Subject: [PATCH 5/6] English translation --- docs/installation/related-tools/index.md | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/docs/installation/related-tools/index.md b/docs/installation/related-tools/index.md index 4d80a40be88..39bcd81aed5 100644 --- a/docs/installation/related-tools/index.md +++ b/docs/installation/related-tools/index.md @@ -14,4 +14,4 @@ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ``` -CalibrationToolの詳しい情報や使い方は[こちら](https://github.com/tier4/CalibrationTools/blob/tier4/universe/README.md)を見てください +Check [here](https://github.com/tier4/CalibrationTools/blob/tier4/universe/README.md) for a detailed explanation. From 2d47794d0c2c9270da000bf9c68a13c2a0f23a95 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: "pre-commit-ci[bot]" <66853113+pre-commit-ci[bot]@users.noreply.github.com> Date: Thu, 22 Dec 2022 01:56:01 +0000 Subject: [PATCH 6/6] style(pre-commit): autofix --- docs/how-to-guides/calibrating-your-sensors.md | 1 - 1 file changed, 1 deletion(-) diff --git a/docs/how-to-guides/calibrating-your-sensors.md b/docs/how-to-guides/calibrating-your-sensors.md index 6cd4a37b7f0..75b9479e3bc 100644 --- a/docs/how-to-guides/calibrating-your-sensors.md +++ b/docs/how-to-guides/calibrating-your-sensors.md @@ -50,7 +50,6 @@ Developed by [AutoCore](https://autocore.ai/), an easy-to-use lightweight toolki - ### Lidar-camera calibratio from TIER IV TIER IV では LiDAR - Camera のキャリブレーションを行うため以下の三種類のキャリブレーションツールを提供しています。