您好，请问您在实验设置中展示的两种模拟实验场景：i）室内场景（斯坦福 2D - 3D - S [3]）和 ii）室外场景（Gazebo 城市模拟 [27]）。在是如何部署的，能否分享具体配置步骤以及评估方式？ 还有个问题，您在真实环境数据集上训练的结果能否直接用于上述模拟场景测试？若不是，您是否研究过 real2sim 的迁移方法？希望能了解您在这方面的经验。
