相机参数问题

[yanjp926]

您好我想问一下这几个问题，有关AC1的问题。1. 出厂设置的内外参 2. 相机触发模式（单帧拍摄） 3. rgb图像与点云如何一一对应

[LT-ZHONG]

@yanjp926
你好，感谢你的关注。

1. 出厂设置的内外参

出厂时会做相机和激光雷达之间的标定，以及相机的内参标定，我们会尽量保证对齐，但如果客户在后续使用的过程中发现对齐精度不够，我们也提供了标定的方法可供用户自行标定。

2. 相机触发模式（单帧拍摄）

不太明白该问题，可以进一步描述吗？

3. rgb图像与点云如何一一对应

当拍摄图像、采集点云时，由负责处理这些数据的芯片添加精确的时间戳，这是为了确保每一个数据点都能准确地反映其生成时刻。时间同步是利用SDK基于USB进行系统级的时间同步，时间同步的量级为毫秒级，不同传感器获取的数据之间可能会出现最多半个图像帧间隔的时间差，大约16.7ms

[yanjp926]

您好，感谢您的回答，接下来我阐述下我的问题。相机的内外参数据有吗？以及畸变系数、四元数，可以直接提供吗？或者是有什么方法得到这些数值在不需要重新标定的前提下；相机触发模式指的是：我现在利用ACView进行数据包的采集，需要点录制才能得到.bag数据，.bag数据是长序列数据，简单来说就是好多秒的，没办法逐帧提取数据的吗？ 发件人：Aesop-LT ***@***.***> 发送日期：2025-08-15 18:44:57 收件人：RoboSense-Robotics/robosense_ac_ros2_sdk_infra ***@***.***> 抄送人：yanjp926 ***@***.***>,Mention ***@***.***> 主题：Re: [RoboSense-Robotics/robosense_ac_ros2_sdk_infra] 相机参数问题 (Issue #7) LT-ZHONG left a comment (RoboSense-Robotics/robosense_ac_ros2_sdk_infra#7) @yanjp926 你好，感谢你的关注。 出厂设置的内外参出厂时会做相机和激光雷达之间的标定，以及相机的内参标定，我们会尽量保证对齐，但如果客户在后续使用的过程中发现对齐精度不够，我们也提供了标定的方法可供用户自行标定。 相机触发模式（单帧拍摄）不太明白该问题，可以进一步描述吗？ rgb图像与点云如何一一对应当拍摄图像、采集点云时，由负责处理这些数据的芯片添加精确的时间戳，这是为了确保每一个数据点都能准确地反映其生成时刻。时间同步是利用SDK基于USB进行系统级的时间同步，时间同步的量级为毫秒级，不同传感器获取的数据之间可能会出现最多半个图像帧间隔的时间差，大约16.7ms — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you were mentioned.Message ID: ***@***.***>

[yanjp926]

您好，感谢您的回答，接下来我阐述下我的问题。相机的内外参数据有吗？以及畸变系数、四元数，可以直接提供吗？或者是有什么方法得到这些数值在不需要重新标定的前提下；相机触发模式指的是：我现在利用ACView进行数据包的采集，需要点录制才能得到.bag数据，.bag数据是长序列数据，简单来说就是好多秒的，没办法逐帧提取数据的吗？

[LT-ZHONG]

@yanjp926

相机的内外参数据有吗？

在 ACViewer 界面左边菜单栏里的第一个按钮展开之后，有一个标定文件的选项，点击“导出AC”之后，就可以查看当前机器的标定参数了

相机触发模式

暂时没有对外发布逐帧提取 bag 数据的工具，不过 ACViewer 界面上有一个单帧数据（图像、点云、imu）保存的功能

[LT-ZHONG]

@yanjp926
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