您好，请问相机和激光雷达的同步是怎么做的

[Gebbap]

您好，我已经跑通了官方的ROSBAG，但是在实际部署时遇到了问题。相机与激光雷达不仅要做硬件同步，还要做软件同步。我的硬件同步已经完成，使用的是https://github.com/xuankuzcr/LIV_handhold中的stm32代码。但是其中的软件同步是用ROS1的相机和雷达的驱动，请问我接下来怎么做？

[Rhymer-Lcy]

建议在ROS1框架下使用message_filters模块（如ExactTimeSynchronizer或ApproximateTimeSynchronizer）基于时间戳对齐相机和激光雷达话题，实现软件同步。