readme更新

Author: LegendLeoChen

.vscode/settings.json

@@ -0,0 +1,3 @@
+{
+    "cmake.sourceDirectory": "D:/个人/ZJU_file/专业课/机器人智能控制技术/robot_grasp/src/mybot"
+}

README.md

@@ -0,0 +1,41 @@
+- author：legendleo
+# 项目内容
+- 技术框架：ROS2 humble + GAZEBO环境
+YOLOv8：https://github.com/ultralytics/ultralytics
+![技术框架](./picture/技术.png "技术框架")
+- 工作：
+1. 分支 base：基础任务，完成语音指令识别+视觉目标检测+SLAM+导航规划+简单抓取；（如下图节点结构）
+![基础任务节点](./picture/基础任务节点.png "基础任务节点")
+2. 分支 master：多任务，在基础任务的基础上可以执行序列任务——依次到多地点执行不同目标的抓取，添加了角度校准，增加场景航点。（如下图节点结构）
+![多任务节点](./picture/多任务节点.png "多任务节点")
+- 机器人结构：
+![机器人结构](./picture/机器人结构.png "机器人结构")
+
+# 项目效果
+- 基础任务效果
+![基础任务效果](./picture/基础任务效果.gif "基础任务效果")
+- 多任务效果
+![多任务效果](./picture/多任务效果.gif "多任务效果")
+
+# 项目文件概览
+进入mybot_desription文件夹下查看
+- config：机械臂使用moveit助手生成的配置文件，用于配合moveit对机械臂进行控制；
+- launch：启动文件
+    - display_rviz2.launch：启动rviz2；
+    - gazebo.launch：启动gazebo，加载地图和机器人，加载关节状态及其控制；
+    - move_arm.launch：启动moveit；
+    - my_moveit_rviz.launch：启动moveit和rviz；
+- meshes：存放结构设计；
+- mybot_description：节点文件
+    - audio_classify：语言节点，麦克风输入转文字，再输入大模型转为分类，输出给目标检测节点；
+    - image_detection：目标检测节点，将RGB/深度相机模组的图像输入YOLO8进行识别，得到目标位置及距离，输出指定类别目标的数据；
+    - move_arm：控制机械臂进行夹取物体的节点；
+    - move_claw：仅调试夹取动作的节点；
+    - moveit_move_arm：使用moveit的动作组规划控制机械臂的节点；
+    - rotate_wheel：控制小车车轮运动的节点；
+    - navigate：给定目标点和最终方向，机器人导航到目的地并转到该方向；
+- urdf：存放机器人设计
+    - my_car：没有机械臂的小车，用于SLAM建图；
+    - six_arm：六轴机械臂的可移动的机器人；
+- weights：存放YOLOv8模型权重；
+- world：存放地图。