ros_msg

ROS сообщения пакета

Сообщения ниже разработаны для удобного хранения и анализа информации, полученной от системы распознавания.

1. ImagePoint

File: msg/ImagePoint.msg

Описание сообщения

int32 x         # x значение пикселя
int32 y         # y значение пикселя

Сообщение хранит положение точки (координаты пикселя) на изображении

2. Rect

File: msg/Rect.msg

Описание сообщения

extended_object_detection/ImagePoint left_bottom      # координаты нижнего левого угла
extended_object_detection/ImagePoint rigth_up         # координаты верхнего правого угла
geometry_msgs/Vector3[] cornerTranslates    # перенос (translate) в точки прямоугольника, от нижнего левого угла и по часовой стрелке, если z значение равно 1, то, это означает что расстояние до объекта не известно

Это сообщение хранит стандартное описание распознанного объекта в виде обрамляющего прямоугольника на изображении. Также содержит переносы до углов этого прямоугольника в трехмерные координаты.

3. ExctractedInfo

File: msg/ExctractedInfo.msg Описание сообщения

int32 sub_id     # внутренний идентификатор объекта
string text      # текстовая информация, извлекаемая из объекта

Данное сообщение для информации, которая может получаться от распознаваемого объекта, например поле sub_id может хранить идентификатор ArUco-маркера или объекта, распознаваемого CNN. Поле text например может хранить информацию, кодируемую QR-кодом или лейбл объекта, распознаваемого CNN.

4. Contour

File: msg/Contour.msg Описание сообщения

extended_object_detection/ImagePoint[] image_points       # точки контура на изображении
geometry_msgs/Vector3[] contourTranslates                 # точки контура, спроецированные в трехмерное пространство, z==1 означает что истинное расстояние не известно

Сообщение хранит информацию о контуре объекта.

5. Track

File: msg/Track.msg

Описание сообщения

uint8 DETECTED = 0  # Текущий объект распознан детектором
uint8 TRACKED = 1   # Текущий объект получен с помощью OpenCV трекера
uint8 LOST = 2      # Объект был потерян, информация в сообщении принадлежит последнему результату

int32 id            # уникальный для данного типа объекта номер трека
uint8 status        # статус, описанный выше

Данное сообщение описывает трек, когда трекинг подключен к объекту.

6. SimpleObject

File: msg/SimpleObject.msg

Описание сообщения

int32 type_id                               # идентификатор объекта, согласно базе объектов
string type_name                            # имя объекта, согласно базе объектов
float64 score                               #  коэффициент уверенности
extended_object_detection/ExtractedInfo[] extracted_info # информация, хранимая объектом

geometry_msgs/Transform transform           # положение объекта на изображении и в трехмерных координатах
extended_object_detection/Rect rect         # положение обрамляющего прямоугольника на изображении и в трехмерных координатах
extended_object_detection/Contour contour   # информация о контуре

# tracking
extended_object_detection/Track track       # информация о треке

Это сообщение содержит информацию о простом объекте. Обратите внимание что во всех векторах переноса (translates), z==1 означает, что точное расстояние до объекта не известно.

7. SimpleObjectArray

File: msg/SimpleObjectArray.msg

Описание сообщения

std_msgs/Header header
extended_object_detection/SimpleObject[] objects

Информация о наборе простых объектов.

8. ComplexObject

File: msg/ComplexObject

Описание сообщения

int32 type_id                                       # идентификатор сложного объекта, согласно базе
string type_name                                    # имя сложного объекта, согласно базе

float64 score                                       # коэффициент уверенности
extended_object_detection/Rect rect                 # положение объекта на изображении и в трехмерном пространстве
geometry_msgs/Transform transform                   # преобразование в центр объекта, у переноса z==1 означает, что расстояние не известно
extended_object_detection/SimpleObject[] objects    # набор компонент простых объектов

Сообщение, описывающее сложный объект.

9. ComplexObjectArray

File: msg/ComplexObjectArray.msg

Описание сообщения

std_msgs/Header header
extended_object_detection/ComplexObject[] complex_objects