RoughDistAttribute
Псевдо-признак, грубо определяющий расстояние до объекта при известной его ширине или высоте. На адекватный результат можно расчитывать только в случае, когда объект всегда распознается под неизменным ракурсом.
| Режимы | Оценка точности | 3D-перенос | 3D-поворот | Определение контура | Доп. информация |
|---|---|---|---|---|---|
| E | - | ✔ | ❌ | - | - |
Не реализовано
Не реализовано
Определяет расстояние до объекта и считает вектор переноса в трехмерное пространство до центра объекта.
- Name (string, must be set) уникальное имя признака
- Type (must be "RoughDist") тип признака
- Weight (default: 1) вес признака
- Probability (double, default: 0.75) допустимая точность распознавания, не используется.
- Contour (bool, default: true) Не используется для данного признака
- realWidth (double, default: 0.0) Реальная ширина объекта в метрах.
- realHeight (double, default: 0.0) Реальная высота объекта в метрах. Используется если высота инициализирована нулем.
<?xml version="1.0" ?>
<AttributeLib>
<Attribute Name="HistColorPink" Type="HistColor" Histogram="histograms/Pink.yaml"/>
<Attribute Name="StickerRoughDist" Type="RoughDist" realWidth="0.075"/>
</AttributeLib>
<SimpleObjectBase>
<SimpleObject Name="PinkSticker" ID="2">
<Attribute Type="Detect">HistColorPink</Attribute>
<Attribute Type="Check">NotFractal</Attribute>
</SimpleObject>
<SimpleObject Name="PinkStickerRoughDist" ID="7">
<Attribute Type="Detect">HistColorPink</Attribute>
<Attribute Type="Extract">StickerRoughDist</Attribute>
</SimpleObject>
</SimpleObjectBase>
Сравнение объектов, с добавлением данного псевдо-признака. В rviz PinkSticker отрисовывается на расстоянии 1м от камеры (что означает что расстояние не известно), в то время как PinkStickerRoughDist на меньшем расстоянии, что соотвествует действительности.