test_bag_launch

Тестовый запуск на bag-файлах

Для проверки работоспособности методов используется набор bag-файлов, на которых можно запускать узел распознавания. Bag-файлы, а также готовые для запуска launch-файлы лежат в репозитории.

1. Установка тестов

Клонируйте репозиторий с тестами в свое рабочее окружение ROS.

cd ~catkin_ws/src
git clone https://github.com/Extended-Object-Detection-ROS/example_data
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

Естественно для запуска тестов должен быть установлен основной репозиторий.

2. Запуск тестов

Описание запускаемых объектов в тестах, находятся в примере базы объектов основго репозитория. Для каждого, из перечисленных ниже launch-файлов можно указать скорость воспроизведения параметром rate, например: roslaunch eod_bags stickers.launch rate:=0.5 - это запустит проигрывание видео со скоростью, замедленной вдвое.

2.1. Детекторы цвета и некоторые признаки проверки

roslaunch eod_bags stickers.launch

Детектирует простые объекты 1, 2 и 4, которые являются цветными стикерами с разными настройками. Используется признак гистограммной цветовой фильтрации. Желтый стикер - базовое детектирование, поэтому иногда видно, что появляюется шумы в распознавнаии. Розовый стикер - с признаком размера, который убирает шум. Оранжевый стикер - с признаком положения на экране, детектируется только в нижней его части.