home

Extended Object Detection

Данный пакет является решением в области компьютерного зрения, который содержит набор различных методов детектирования объектов, объединенных одним интерфейсом. Для использования пакета не требуется погружение в API, все настройки детектирования доступны через единый конфигурационный файл. Пакет разработан в рамках парадигмы "распознавания по частям", что позволяет указывать различные признаки объекта, такие как образ, цвет, форма, размеры и др. Эти признаки распознаются по-отдельности и далее агрегируются в целостные объекты. Помимо распознавания простых объектов, пакет позволяет задавать их комбинации, детектируя сложный объект, который является набором простых объектов и отношений между ними. Пакет предоставляет полноценный ROS интерфейс, позволяющий использовать его в задачах робототехники.

<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/zAerSnBkyfY" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>

Содержание

1. ROS-интерфейс

1.1. Узлы

1.2. Сообщения

1.3. Сервисы

2. Взаимодействие с пакетом посредством конфигурационного файла

2.1. Общая структура конфигурационного файла

2.2. Простые объекты

2.3. Сложные объекты

3. Руководства по установке

3.1. Установка пакета

3.2. Zbar (опционально)

3.3. OpenCV contrib для ROS Noetic (опционально)

3.4. OpenCV 4.2.0 для ROS Melodic и ниже (опционально)(в разработке)

3.5. Tensorflow API (опционально)(в разработке)

4. Руководства по использованию

4.1. Тестовый запуск (камера и кинект)

4.2. Тестовый запуск на bag-файлах

5. Устранение проблем

5.1. Описание ошибок

5.2. Обратная связь